ROS (Robot Operating System) 简介

参考资料

1. Rust 是一种系统编程语言，专注于安全、并发和性能
2. Hola-Mundo 是一个开源项目，通常用作示例或模板项目
3. Photon OS 是一个轻量级的 Linux 发行版
4. OnlyOffice 是一款开源办公套件
5. Crux 是一个轻量级、高性能的 Linux 发行版，专为有经验的用户设计。
6. Pony 是一个高性能的 Python 异步网络框架
7. Unit 是一个轻量级、高性能的 Web 应用服务器
8. Bonita 是一个开源业务流程管理（BPM）和工作流自动化平台

ROS (Robot Operating System) 简介:

• 开源机器人中间件

• 提供硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化工具等功能

• 采用分布式架构和模块化设计

特点:

1. 语言支持: C++/Python

2. 通信机制: 话题/服务/参数服务器

3. 工具丰富: RViz/Gazebo/rqt等

4. 包管理系统完善

5. 社区生态庞大

最新更新内容(ROS 2):

• 2023年5月发布Humble Hawksbill(LTS)

• 改进实时性能

• 增强安全功能

• 优化DDS中间件

镜像下载地址:

• 官方: https://repo.ros.org

• 国内镜像:

• 清华: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/

• 中科大: http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/

官网地址:
https://www.ros.org

文档地址:

• ROS 1: http://wiki.ros.org

• ROS 2: https://docs.ros.org

Docker安装示例:

# ROS 1
docker pull osrf/ros:noetic-desktop

# ROS 2
docker pull osrf/ros:humble-desktop

.yarl设置教程:

1. 创建~/.yarl文件

2. 添加内容:

[main]
url = https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/

常见错误及解决:

1. 无法找到包:

• 更新apt: sudo apt update

• 检查源配置

2. 通信失败:

• 检查roscore是否运行

• 确认网络配置

3. 编译错误:

• 检查依赖: rosdep install

• 确认环境变量

4. 权限问题:

• 使用sudo或配置udev规则

5. 时间同步问题:

• 安装chrony: sudo apt install chrony