ROS (Robot Operating System) 简介

参考资料

1. Monica 是一款开源的个人关系管理（PRM）工具
2. Ubuntu-debootstrap 是一个用于在现有 Linux 系统上创建最小化 Ubuntu 根文件系统的工具
3. Cloudreve基于 Web 的云存储管理平台
4. OwnCloud/Server 是一个开源自托管文件同步和共享平台
5. Redis（Remote Dictionary Server）是一个开源的、基于内存的键值存储系统
6. Eclipse Mosquitto 是一个开源（EPL/EDL 许可证）的 MQTT 消息代理（broker）
7. Apache Flink 是一个开源的流处理框架
8. Telegraf 是由 InfluxData 开发的开源服务器代理

ROS (Robot Operating System) 简介:

• 开源机器人中间件

• 提供硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化工具等功能

• 采用分布式架构和模块化设计

特点:

1. 语言支持: C++/Python

2. 通信机制: 话题/服务/参数服务器

3. 工具丰富: RViz/Gazebo/rqt等

4. 包管理系统完善

5. 社区生态庞大

最新更新内容(ROS 2):

• 2023年5月发布Humble Hawksbill(LTS)

• 改进实时性能

• 增强安全功能

• 优化DDS中间件

镜像下载地址:

• 官方: https://repo.ros.org

• 国内镜像:

• 清华: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/

• 中科大: http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/

官网地址:
https://www.ros.org

文档地址:

• ROS 1: http://wiki.ros.org

• ROS 2: https://docs.ros.org

Docker安装示例:

# ROS 1
docker pull osrf/ros:noetic-desktop

# ROS 2
docker pull osrf/ros:humble-desktop

.yarl设置教程:

1. 创建~/.yarl文件

2. 添加内容:

[main]
url = https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/

常见错误及解决:

1. 无法找到包:

• 更新apt: sudo apt update

• 检查源配置

2. 通信失败:

• 检查roscore是否运行

• 确认网络配置

3. 编译错误:

• 检查依赖: rosdep install

• 确认环境变量

4. 权限问题:

• 使用sudo或配置udev规则

5. 时间同步问题:

• 安装chrony: sudo apt install chrony