参考资料

1. PostfixAdmin 是一个基于 Web 的邮件管理工具
2. 如何优化Docker镜像？
3. Jetty 是一个轻量级的开源 Java Web 服务器和 Servlet 容器，由 Eclipse 基金会维护
4. Nexus Repository Manager 3（简称Nexus3）是由Sonatype公司开发的一款企业级仓库管理工具
5. Redis（Remote Dictionary Server）是一个开源的、基于内存的键值存储系统
6. docker安装详细说明以及案例
7. Kong 是一个开源的云原生 API 网关和微服务管理平台
8. Nginx 是一款高性能的开源 Web 服务器

Gazebo 简介

详细简介

Gazebo是一款开源机器人模拟器，用于在复杂的室内和室外环境中准确高效地模拟机器人群体。它提供了物理引擎、3D图形渲染、传感器模拟和插件接口等功能。

特点

• 支持多种物理引擎（ODE、Bullet、Simbody、DART）

• 提供传感器数据生成（激光雷达、摄像头、深度相机等）

• 支持机器人模型描述（URDF、SDF格式）

• 包含丰富的环境模型库

• 提供GUI界面和API接口

• 支持分布式仿真

最新更新内容及时间

最新稳定版本：Gazebo 11（截至2023年10月）
主要更新：

• 改进的传感器模型

• 增强的物理仿真精度

• 新的GUI功能

• 性能优化

镜像下载地址

官方源：http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_ubuntu
Docker镜像：https://hub.docker.com/_/gazebo

官网地址

http://gazebosim.org/

文档地址

http://gazebosim.org/documentation

Docker安装示例

# 拉取Gazebo镜像
docker pull gazebo

# 运行Gazebo容器
docker run -it --rm -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix gazebo gazebo

.yarl设置教程

Gazebo主要使用SDF或URDF格式，没有.yarl格式。如果您指的是YAML配置文件，通常用于Gazebo插件配置：

# 示例YAML配置
plugin:
  name: my_plugin
  filename: libmy_plugin.so
  parameters:
    param1: value1
    param2: value2

常用错误问题

1. 无法连接到X服务器
   解决方案：确保正确设置DISPLAY环境变量

2. 模型加载失败
   解决方案：检查模型路径和权限设置

3. 物理引擎崩溃
   解决方案：尝试降低仿真步长或更换物理引擎

4. 传感器数据异常
   解决方案：检查传感器配置和噪声参数

5. 内存不足
   解决方案：减少场景复杂度或增加系统内存