参考资料

1. 如何使用Docker进行持续集成？
2. Pony 是一个高性能的 Python 异步网络框架
3. Go（又称 Golang）是 Google 开发的一种静态强类型、编译型、并发型编程语言
4. Docker/DockerHub 国内镜像源/加速列表
5. Maven 是一个基于项目对象模型（POM）的 Java 项目管理工具
6. Cloudreve是一款自托管的网盘系统，支持对接OnlyOffice实现在线文档编辑功能
7. 如何用Docker进行应用部署？
8. Erlang 是一种通用的并发编程语言和运行时环境

Gazebo是一款开源机器人模拟器

Gazebo 简介

详细简介

Gazebo是一款开源机器人模拟器，用于在复杂的室内和室外环境中准确高效地模拟机器人群体。它提供了物理引擎、3D图形渲染、传感器模拟和插件接口等功能。

特点

• 支持多种物理引擎（ODE、Bullet、Simbody、DART）

• 提供传感器数据生成（激光雷达、摄像头、深度相机等）

• 支持机器人模型描述（URDF、SDF格式）

• 包含丰富的环境模型库

• 提供GUI界面和API接口

• 支持分布式仿真

最新更新内容及时间

最新稳定版本：Gazebo 11（截至2023年10月）
主要更新：

• 改进的传感器模型

• 增强的物理仿真精度

• 新的GUI功能

• 性能优化

镜像下载地址

官方源：http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_ubuntu
Docker镜像：https://hub.docker.com/_/gazebo

官网地址

http://gazebosim.org/

文档地址

http://gazebosim.org/documentation

Docker安装示例

# 拉取Gazebo镜像
docker pull gazebo

# 运行Gazebo容器
docker run -it --rm -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix gazebo gazebo

.yarl设置教程

Gazebo主要使用SDF或URDF格式，没有.yarl格式。如果您指的是YAML配置文件，通常用于Gazebo插件配置：

# 示例YAML配置
plugin:
  name: my_plugin
  filename: libmy_plugin.so
  parameters:
    param1: value1
    param2: value2

常用错误问题

1. 无法连接到X服务器
   解决方案：确保正确设置DISPLAY环境变量

2. 模型加载失败
   解决方案：检查模型路径和权限设置

3. 物理引擎崩溃
   解决方案：尝试降低仿真步长或更换物理引擎

4. 传感器数据异常
   解决方案：检查传感器配置和噪声参数

5. 内存不足
   解决方案：减少场景复杂度或增加系统内存